[发明专利]一种具有高切向角分辨率的三维力柔性触觉传感器

摘要

本发明公开了一种具有高切向角分辨率的三维力柔性触觉传感器。传感器自上而下由顶部层、中间层、底部层三层叠加而成；顶部层电极、敏感材料和底部层电极构成三个共地的检测电路，可以同时检测传感器受到的正压力大小、切向力大小和切向角大小，进而能够换算成三维力，其中切向力大小和切向角大小能够通过一个电压信号的不同特征识别。本发明利用区域化与斜面化设计的导电材料使传感器具备三维力的检测功能，与传统四单元分布组合式的三维力柔性触觉传感器相比，本发明传感器所需电极引线更少，整体结构更加紧凑，且切向角检测具有较高的分辨率。