[发明专利]规则数据双驱动的机器人复杂操作过程人机混合决策方法

摘要

本发明公开了一种规则数据双驱动的机器人复杂操作过程人机混合决策方法，包括：步骤1)定义机器人操控过程的马尔科夫决策过程；步骤2)设计机器人操控过程的基于规则的参数化策略；步骤3)对规则参数的期望值进行初始化；步骤4)生成机器人操作过程的N个控制策略；步骤5)将操作控制策略逐次发送给机器人，测量所述机器人的实际位置、实际速度、执行时间和接触力数据并计算累加奖励函数；步骤6)估计机器人操作过程值函数；步骤7)调整规则参数；步骤8)如果调整后的规则参数收敛，则使用当前规则参数执行操控任务，否则，则返回步骤3)继续执行。其解决了复杂操作场景下机器人操作技能学习过程操作策略难求解、收敛慢的问题。