[发明专利]一种基于3D点云的焊缝识别与机器人焊缝跟踪方法有效
| 申请号： | 202210361871.0 | 申请日： | 2022-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN114571153B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 吴海彬;薛坤斌 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G05B19/042;B25J9/16;B23K37/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 郭东亮;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于3D点云的焊缝识别与机器人焊缝跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1、利用结构光相机获取点云数据，通过手眼标定将点云数据从相机坐标系转换到相机坐标系；步骤S2、对点云数据进行点云预处理，提取出焊件点云数据；步骤S3、焊缝识别，通过RANSAC算法拟合平面，KD‑tree进行最邻域搜索，从焊件点云数据获取焊缝点云数据；步骤S4、轨迹规划，利用D‑H参数法进行机器人运动学建模，利用RANSAC拟合直线获取整条焊缝的空间直线；根据直线插补算法在焊缝空间直线上插值取点，利用运动学逆解求出各个插值点的位姿，将各个点的位姿信息发送给机器人，机器人根据各个点的位姿运动来完成焊缝跟踪；本发明具有识别准确，运算速度快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 焊缝 识别 机器人 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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