[发明专利]基于双目视觉系统的上下坡路况检测方法、系统和智能终端有效
| 申请号： | 202210354622.9 | 申请日： | 2022-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN114495043B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 裴姗姗;苏文秀;杨超;孙钊 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/64 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉系统的上下坡路况检测方法和系统，所述方法包括：获取目标路段的原始图像，并计算所述原始图像的视差图；基于所述视差图获取检测区域的三维点云，并对所述三维点云进行筛选，以得到筛选后的候选三维点云；对所述候选三维点云进行栅格分组，并根据每个栅格的代表高度，生成栅格高度图；确定异常区域，并定位所述异常区域内的实际路面观测距离；基于所述栅格高度图和所述实际路面观测距离生成路面点集，并根据所述路面点集拟合全局路面模型，并得到拟合误差；若所述拟合误差大于第一预设阈值，则判定所述目标路段为上下坡路段。能够实时检测到前方道路的上下坡情况，进而提高驾驶的舒适性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 系统 下坡 路况 检测 方法 智能 终端 | ||
【主权项】：
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