[发明专利]点云滤波的方法、系统及机器人在审
| 申请号： | 202210346700.0 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114663616A | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 孙天放;田智豪;王庆路 | 申请（专利权）人： | 上海擎朗智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙) 11446 | 代理人： | 郝文博 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种点云滤波的方法，包括:对原始点云进行预处理，以形成初始滤波点云；创建滑动窗口；利用滑动窗口，通过以下方式遍历并处理初始滤波点云中的至少部分点：移动滑动窗口，使得滑动窗口的基准位置与初始滤波点云中的一个点对准；对初始滤波点云中落入所述滑动窗口内的点建立梯度图；对所述梯度图进行叠加得到叠加梯度图，将叠加梯度图中的最大值点对应的投影点作为一个点的最终滤波点；利用最终滤波点修正所述一个点。采用本发明的技术方案，通过对栅格地图中的点云进行处理，细化了栅格地图的边缘，提高了栅格地图的准确度，有利于机器人后续根据栅格地图进行定位、导航和路径规划，以便给客户带来更好的服务，从而提升客户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 滤波 方法 系统 机器人 | ||
【主权项】：
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