[发明专利]点云滤波的方法、系统及机器人

权利要求书

1.一种点云滤波的方法，包括：

对原始点云进行预处理，以形成初始滤波点云；

创建滑动窗口；

利用所述滑动窗口，通过以下方式遍历并处理所述初始滤波点云中的至少部分点：

移动所述滑动窗口，使得所述滑动窗口的基准位置与所述初始滤波点云中的一个点对准；

对所述初始滤波点云中落入所述滑动窗口内的点建立梯度图；

对所述梯度图进行叠加得到叠加梯度图，将所述叠加梯度图中的最大值点对应的投影点作为所述一个点的最终滤波点；

利用所述最终滤波点修正所述一个点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述对原始点云进行预处理的步骤包括：对所述原始点云采用体素网格实现下采样，减少点的数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述创建滑动窗口的步骤包括：确定所述滑动窗口的尺寸。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述滑动窗口的尺寸大小与所述初始滤波点云中点的平均距离有关。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述滑动窗口的形状包括：方形、圆形、三角形中任意一种。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中所述建立梯度图的步骤包括：分别以所述滑动窗口内的每个点为中心建立梯度图。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述建立梯度图的步骤包括：分别确定所述滑动窗口内的每个点的梯度，基于所述梯度各生成一个梯度图，所述梯度图的数量与所述滑动窗口内的点的数量相等。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述利用最终滤波点修正所述一个点的步骤包括：在所述叠加梯度图中，将所述一个点的坐标替换为所述最终滤波点的坐标。

9.一种机器人，包括：

主体，具有行走机构；

传感器，所述传感器设置在所述主体上，配置成采集所述机器人周围环境中的点云；和

控制器，所述控制器与所述传感器和所述行走机构耦合，配置成可执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种点云滤波系统，包括：

采集单元，配置成采集机器人周围环境中的点云；

滤波单元，与所述采集单元耦接，配置成对采集的点云进行滤波；

处理单元，与所述采集单元和所述滤波单元相耦合，配置成控制所述采集单元、滤波单元执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-8中任一项所述的方法。