[发明专利]用于非结构化环境的多源信息融合机器人定位方法及系统

摘要

本发明提供了一种用于非结构化环境的多源信息融合机器人定位方法及系统，本发明通过对实时获取的激光点云、环境的图像信息和加速度等多源信息数据进行融合处理，可以实现在恶劣天气状态下，动态非结构化环境下，光照变化剧烈条件下的高鲁棒性实时定位；在几何退化的巷道区域，激光点云的发射由于缺少足够的外部特征而配准定位失效，此时，视觉定位模块仍可正常工作并通过检测匹配图像信息完成机器人重定位；在缺乏足够光照的环境下，激光点云与加速度信息仍可为计算单元提供足够的定位融合数据输入。