[发明专利]机器人定位方法、装置、控制终端以及可读存储介质在审
| 申请号： | 202210320073.3 | 申请日： | 2022-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN114777770A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 夏舸;赵文恺 | 申请（专利权）人： | 深圳优地科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S17/86 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 吴士卿 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区新安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人定位方法、装置、控制终端以及可读存储介质，其中，所述方法包括：根据惯性导航系统获取所述机器人的预测位姿；基于激光雷达获取的当前时刻激光观测数据与预测位姿的局部地图进行匹配，以获得第一匹配分值和机器人在局部地图的第一位姿；若所述第一匹配分值大于第一阈值，则将所述第一位姿和所述预测位姿融合，以获得第二位姿；基于激光雷达获取的当前时刻激光观测数据与全局地图进行匹配，以获得第二匹配分值和机器人在全局地图的第三位姿；若所述第二匹配分值大于第二阈值，则将所述第二位姿和所述第三位姿融合，以获得最终定位结果的最终位姿。本发明提高了定位算法的计算效率，提高了机器人定位的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 控制 终端 以及 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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