[发明专利]机器人定位方法、装置、控制终端以及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述机器人包括惯性导航系统和激光雷达，所述机器人定位方法的步骤包括：

根据惯性导航系统获取所述机器人的预测位姿；

基于激光雷达获取的当前时刻激光观测数据与预测位姿的局部地图进行匹配，以获得第一匹配分值和机器人在局部地图的第一位姿；

若所述第一匹配分值大于第一阈值，则将所述第一位姿和所述预测位姿融合，以获得第二位姿；

基于激光雷达获取的当前时刻激光观测数据与全局地图进行匹配，以获得第二匹配分值和机器人在全局地图的第三位姿；

若所述第二匹配分值大于第二阈值，则将所述第二位姿和所述第三位姿融合，以获得最终定位结果的最终位姿。

2.如权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述根据惯性导航系统获取所述机器人的预测位姿的步骤包括：

获取所述惯性导航系统中所述机器人对应的里程信息、加速度信息和角度变化信息；

根据所述里程信息、所述加速度信息和所述角度变化信息，确定所述机器人的所述预测位姿。

3.如权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述基于激光雷达获取的当前时刻激光观测数据与预测位姿的局部地图进行匹配，以获得第一匹配分值和机器人在局部地图的第一位姿的步骤包括：

确定所述当前时刻激光观测数据与所述预测位姿在所述局部地图中的局部匹配结果；

根据所述局部匹配结果确定所述机器人在所述局部地图的所述第一匹配分值；

根据所述第一匹配分值确定所述预测位姿在局部地图中的所述第一位姿。

4.如权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述若所述第一匹配分值大于第一阈值，则将所述第一位姿和所述预测位姿融合，以获得第二位姿的步骤包括：

检测所述第一匹配分值；

当所述第一匹配分值大于所述第一阈值时，根据所述第一位姿和所述预测位姿通过预设算法确定所述机器人在所述局部地图中的第二位姿；

当所述第一匹配分值小于或等于所述第一阈值时，将所述预测位姿作为所述第二位姿。

5.如权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述基于激光雷达获取的当前时刻激光观测数据与全局地图进行匹配，以获得第二匹配分值和机器人在全局地图的第三位姿的步骤包括：

根据激光雷达的扫描数据建立全局地图，确定所述当前时刻激光观测数据与所述预测位姿在所述全局地图中的全局匹配结果；

根据所述全局匹配结果确定所述机器人在全局地图的第二匹配分值；

根据所述第二匹配分值确定所述机器人在所述全局地图的所述第三位姿。

6.如权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述若所述第二匹配分值大于第二阈值，则将所述第二位姿和所述第三位姿融合，以获得最终定位结果的最终位姿的步骤包括：

检测所述第二匹配分值；

当所述第二匹配分值大于所述第二阈值时，确定所述第三位姿对应的预设融合权重值；

根据所述融合权重值将所述第二位姿和所述第三位姿融合，得到所述最终定位结果的最终位姿；

当所述第二匹配分值小于或等于所述第二阈值时，将所述第二位姿作为所述最终定位结果的最终位姿。

7.如权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述若所述第二匹配分值大于第二阈值，则将所述第二位姿和所述第三位姿融合，以获得最终定位结果的最终位姿的步骤之后，还包括：

将所述最终定位结果的所述最终位姿输出至决策层，以使所述决策层根据所述最终位姿规划所述机器人行驶路线。