[发明专利]一种多无人海洋运载器协同编队的任务分配方法及系统在审
| 申请号： | 202210317505.5 | 申请日： | 2022-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN114415697A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 吴洁;李明昊;郝子康;朱汉华 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 黄君军 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多无人海洋运载器协同编队的任务分配方法及系统，其方法包括：获取海洋溢油图像，并根据海洋溢油图像获得多个溢油区域、多无人海洋运载器的起始位置以及目标位置；基于预设的路径规划模型，确定多无人海洋运载器中各无人海洋运载器在起始位置和各溢油区域中的目标位置之间的任务代价矩阵；基于预设的任务分配模型以及任务代价矩阵确定多无人海洋运载器在多个溢油区域之间的路径长度矩阵；基于预设的仿生路径规划模型以及路径长度矩阵确定多无人海洋运载器的最短闭循环巡回路径；基于最短闭循环巡回路径以及任务分配矩阵控制多无人海洋运载器运行。本发明降低了多无人海洋运载器在执行任务时的能源耗费。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 海洋 运载 协同 编队 任务 分配 方法 系统 | ||
【主权项】：
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