[发明专利]基于多头自注意力的激光点云特征提取方法及装置在审
| 申请号： | 202210311581.5 | 申请日： | 2022-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN114743014A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 秦翰林;林凯东;马琳;朱文锐;延翔;侯本照;张天吉;代杨;梁毅 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06V10/40 | 分类号： | G06V10/40;G06V10/56;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/26;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 西安嘉思特知识产权代理事务所(普通合伙) 61230 | 代理人： | 方婷 |
| 地址： | 710000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多头自注意力的激光点云特征提取方法及装置，该方法包括：获取激光雷达的原始点云信息；对原始点云信息进行体素分割，得到深度图；对深度图进行低级特征提取，得到低级特征图；基于级联的自注意力感知网络对低级特征图依次进行多次特征感知，得到高级特征图；将低级特征图和高级特征图进行融合，得到最终的点云特征图。该方法同时兼顾了原始图像的高级特征与低级特征，充分利用了原始点云的三维信息，有效防止了在多层特征提取下丢失低级特征的问题，提高了特征对原始数据的表达能力，进而提升了后续检测精度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多头 注意力 激光 特征 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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