[发明专利]基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法及存储介质在审
| 申请号： | 202210303472.9 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN114684154A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 熊新立;王宽;陈剑斌;谭余;李涛;任凡 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W50/00;G01S13/86;G01S13/60 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 孙根 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法及存储介质，包括S1、获取目标车辆的目标属性和点云数据；S2、根据目标属性获取目标车辆靠近本车的两个角点的坐标；S3、根据所述坐标求解两个角点的方程；S4、计算所述点云数据中的所有点与该方程的欧式距离，并剔除异常点；S5、拟合点云数据中剔除异常点后的所有点的曲线，获取目标车辆的点云拟合航向角；S6、判定所述点云拟合航向角是否有效，若无效则返回S4。本发明基于雷达点云实现视觉检测目标航向角的修正，并对雷达点云拟合的航向角进行了定量的分析，具有较好的可行性和可靠性，在智能驾驶汽车中目标航向角修正方面具有很高的使用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 雷达 修正 视觉 检测 目标 航向 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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