[发明专利]基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法及存储介质

权利要求书

1.一种基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1、获取目标车辆的目标属性和点云数据；

S2、根据目标属性获取目标车辆靠近本车的两个角点的坐标；

S3、根据所述坐标求解两个角点的方程；

S4、计算所述点云数据中的所有点与该方程的欧式距离，并剔除异常点；

S5、拟合点云数据中剔除异常点后的所有点的曲线，获取目标车辆的点云拟合航向角；

S6、判定所述点云拟合航向角是否有效，若无效则返回S4。

2.根据权利要求1所述的基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，通过本车的前视摄像头获取目标车辆的目标属性，通过本车的前雷达传感器获取目标车辆的点云数据。

3.根据权利要求2所述的基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，所述目标属性包括目标车辆的坐标、航向角、长度、宽度。

4.根据权利要求3所述的基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，所述目标车辆的坐标所使用的参考坐标系是以本车的前保险杠中心为原点，以目标车辆的车尾中心为坐标点。

5.根据权利要求3所述的基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，通过所述目标属性的几何关系获取目标车辆靠近本车的两个角点的坐标。

6.根据权利要求1-5任一所述的基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，S3中，基于如下二元一次方程，

ax+by+c＝0 (1)

获得系数a、b、c。

7.根据权利要求6所述的基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，S4中，通过如下公式计算所述欧式距离，

式中，x₀、y₀为点云数据中各点的坐标，a、b、c为式(1)中两个角点的方程的系数。

8.根据权利要求7所述的基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，S5中，基于最小二乘法拟合曲线，包括，

假设点云数据中剔除异常点后的所有点满足如下的一次曲线方程，

f(x)＝kx+e (3)

并使用最小二乘法构建如下代价函数，

使ε为最小值，得到k和e。

9.根据权利要求7或8所述的基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，S6中，通过计算剔除异常点后的点云数据的方差，若方差小于预设值，则判定所述点云拟合航向角有效，否则判定为无效。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行如权利要求1～9中任一所述的基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法的步骤。