[发明专利]一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法在审
| 申请号： | 202210299837.5 | 申请日： | 2022-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN114839620A | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 常飞翔;吴晨晓;肖永国;廖明 | 申请（专利权）人： | 天津优控智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06K9/62 |
| 代理公司： | 天津企兴智财知识产权代理有限公司 12226 | 代理人： | 安孔川 |
| 地址： | 300380 天津市滨海新区滨*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法，包括以下后步骤：S1、针对父雷达以及子雷达的数据解析，生成点云数据，所述父雷达指的是最终发布融合点云数据的激光雷达，子雷达指的是需要将点云数据进行转化的激光雷达；S2、粗略计算父雷达以及子雷达的位姿；S3、计算父雷达以及子雷达之间的配准关系。本发明有益效果：一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法，通过点云数据解析以及点云数据特征提取配准，以及ICP算法的精细配准，最后将不同点云数据进行时空同步以及邻阈法进行重复点去除，实现了多个激光雷达的外参精细标定，将不同的激光雷达数据在同一视角下进行表达，极大的提高了点云数据的密度以及雷达的视野。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 系统 激光雷达 点云去重 快速 标定 方法 | ||
【主权项】：
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