[发明专利]一种基于巡检地图的表计离线部署方法在审
| 申请号： | 202210294495.8 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN114754756A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 张义杰;梁超;高鹏威;栗玉雄 | 申请（专利权）人： | 深圳市千乘机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06T7/66;G06T7/60;G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳市中兴达专利代理有限公司 44637 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区航城街*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于巡检地图的表计离线部署方法，包括以下步骤：在巡检地图中选取目标表计；获取目标表计的点云信息，并基于点云信息，计算出表盘的朝向信息，其中，表计三维向量v(vx,vy,vz)，以及表盘的中心A点(ax,ay,az)；S3:在巡检地图中，获取机器人所有巡检路径，并将所有巡检路径、A点先投影到三维坐标图中z＝0的平面上；在平面上拟合出(ax，ay,0)坐标点与(vx，vy,0)坐标点的射线，结合所有巡检路径求出交点B(bx,by,0)，根据路径信息求B点的高度bz，得到表盘的位置坐标(bx,by,bz)；计算向量w＝AB，计算w与xoy平面的夹角、w与zox平面的夹角；选取表盘的一点左上角点A1，右下角点、表盘占据整幅图像的比率c，根据线性函数关系c＝f(K,A1,A2)计算云台的焦距K。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 巡检 地图 离线 部署 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市千乘机器人有限公司，未经深圳市千乘机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210294495.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
