[发明专利]一种基于77GHz毫米波雷达的弯道护栏检测方法和装置有效
| 申请号： | 202210291944.3 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN114379561B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 黄小月;宋玛君 | 申请（专利权）人： | 南京楚航科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/02 | 分类号： | B60W40/02;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/112;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 南京瑞华腾知识产权代理事务所(普通合伙) 32368 | 代理人： | 胡海 |
| 地址： | 210000 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于77GHz毫米波雷达的弯道护栏检测方法和装置，该方法包括：获取自车运动信息，根据运动信息并利用雷达探测点迹的径向速度和角度信息，判断点迹的运动状态；利用雷达选定小于第一阈值的所有静止点迹为预处理点迹；根据自车车速和横摆角速度获得自车转弯半径和自车运动圆心坐标；计算预处理点迹到自车运动圆心的距离，记为预处理点迹半径；获取所有预处理点迹的特性值，并根据对应的预处理点迹半径，计算获得护栏半径；将点迹半径与护栏半径之差的绝对值小于第二阈值的所有点迹，判定为护栏点。本发明利用护栏的强反射特性去探测弯道护栏的存在，可以为自动驾驶开发者提供弯道感知解决方案，满足各种级别的自动驾驶需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 77 ghz 毫米波 雷达 弯道 护栏 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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