[发明专利]一种分布式多智能体协同全覆盖路径规划方法

摘要

本发明提供了一种分布式多智能体协同全覆盖路径规划方法，能够实现对包含障碍物的未知环境区域的完全覆盖，提高协同覆盖效果。本发明提供的方法针对水下探测、震后救援等未知环境情形，考虑智能体避障避碰、能量供给有限、通信范围受限等多种复杂约束条件，采用分布式多智能体组织架构，利用启发式运动规划策略，结合自身感知与相互通信两种途径所得到的信息进行运动路径规划，可以避免智能体间覆盖路径点相同时的冲突，实现高效协作，降低遍历重叠度，提高路径规划效率，具有良好的实时性、可拓展性和鲁棒性，为未知环境下多智能体协同完成全覆盖任务提供了有效的解决方法。