[发明专利]一种单连杆柔性机械臂跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210277091.8 | 申请日： | 2022-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN114859708A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 杨忠君;董楚妍 | 申请（专利权）人： | 沈阳化工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳技联专利代理有限公司 21205 | 代理人： | 张志刚 |
| 地址： | 110142 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种单连杆柔性机械臂跟踪控制方法，涉及一种机械臂跟踪控制方法，本发明为一种针对非对称时变全状态约束下的单连杆柔性机械臂轨迹跟踪控制方法，通过直流电动机控制的单连杆柔性机械臂系统的动力学模型，通过选择合适的状态以及对未知有界扰动和跟踪轨线进行合适的约束,在实际控制器的设计中，将反步法应用于自适应模糊实际控制器的设计中，为了防止约束越界，本发明在反步法设计的每一步中同时还引入了新的tan型非对称时变阻碍李雅普诺夫函数，设计相应的控制律和自适应律，保证无论初始条件如何，实现最终一致有界的跟踪控制效果，而且不对称时变约束可以在有限时间之后实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆 柔性 机械 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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