[发明专利]基于自动驾驶车辆队列的道路合流区协作汇入控制方法有效
| 申请号： | 202210271057.X | 申请日： | 2022-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN114664078B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 崔洪军;刘莹;张孝铭;朱敏清;刘欣超;刘怡美;李霞 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G08G1/00 | 分类号： | G08G1/00;G08G1/16;B60W30/18 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 蔡运红 |
| 地址： | 300401 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明为基于自动驾驶车辆队列的道路合流区协作汇入控制方法，首先采集主路车辆和匝道车辆的行驶状态；其次，根据冲突发生条件判断待合流的目标车辆与主路车辆在下一时间步是否存在冲突，若不存在冲突执行步骤四；若存在冲突则将控制区内包括目标车辆在内以及位于目标车辆后方的主路车辆和匝道车辆进行分组，将每个车辆组视为一辆车并构建协作控制通行效率函数，利用群智能算法进行优化，得到车辆组通过汇入点的最优顺序；最后，按照顺序将匝道车辆虚拟映射到主路中，使主路上的所有车辆按照车辆跟驰模型CACC进行跟驰，直至顺利通过汇入点。以通行效率为目标，提高了道路通行能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自动 驾驶 车辆 队列 道路 合流 协作 汇入 控制 方法 | ||
【主权项】：
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