[发明专利]复杂未知环境下分布式集群无人机编队飞行轨迹生成方法在审
| 申请号： | 202210254926.8 | 申请日： | 2022-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN114610066A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 高飞;全伦;许超 | 申请（专利权）人： | 浙江大学湖州研究院;湖州快飞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州德伟专利代理事务所(普通合伙) 44436 | 代理人： | 黄浩威 |
| 地址： | 313000 浙江省湖州市西塞山路8*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一个复杂未知环境下分布式集群无人机编队飞行轨迹生成方法，采用多层轨迹规划结构，通过用户需求初始化、全局轨迹规划、前端参考轨迹规划、后端轨迹优化、重规划状态检查等多层架构分布式地生成高质量的集群无人机编队飞行轨迹。与目前其他方法相比，本发明方法基于由粗糙到细致的轨迹规划思想，通过多层轨迹规划生成局部飞行轨迹，在保证实时性的同时，还能生成高质量局部轨迹，可以应对复杂未知环境下的飞行需求。本发明多层轨迹规划结构具有高度灵活性，通过在不同层级中分配编队飞行任务的优先级，简化了轨迹运算量，也方便用户自定义集群编队任务，对工程实际应用具有指导意义。 | ||
| 搜索关键词： | 复杂 未知 环境 分布式 集群 无人机 编队 飞行 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
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