[发明专利]一种抓拍船舶黑烟的无人机飞行控制方法在审
| 申请号： | 202210241315.X | 申请日： | 2022-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN114637307A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 胡健波;彭士涛;齐兆宇;邓孟涛;艾佳 | 申请（专利权）人： | 交通运输部天津水运工程科学研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 陈光磊 |
| 地址： | 300456 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种抓拍船舶黑烟的无人机飞行控制方法，包括以下步骤：基于太阳位置和船舶烟囱方位，设定无人机伴随船舶飞行的相对位置；根据船舶的AIS数据，设置无人机的飞行初始速度和飞行朝向；锁定所述船舶烟囱在无人机画面中的初始位置，设置跟踪框；识别所述跟踪框的中心位置坐标和面积；基于所述中心位置坐标和面积，分别识别所述中心位置的偏移和跟踪框缩放倍率；根据所述中心位置的偏移和所述跟踪框缩放倍率，持续调整控制无人机的伴飞速度。本发明可自动控制无人机伴随船舶飞行，保障抓拍船舶黑烟的视频录制效果，为后续基于视频的船舶黑烟等级判定工作提供有效的数据源，支撑海事主管部门对船舶黑烟的监管。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓拍 船舶 黑烟 无人机 飞行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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