[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 202210235764.3 | 申请日： | 2022-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN114506388B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 赵汝准;李锦和;夏晶晶;王飞仁;黄扬帜;黄英健;邓忠承;曾婉霞;梁左蒙 | 申请（专利权）人： | 广东机电职业技术学院 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;B62D15/02;G06F17/11;G06F17/18;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京京华知联专利代理事务所(普通合伙) 11991 | 代理人： | 李姣姣 |
| 地址： | 510515 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据车辆前后轮的轮胎侧偏刚度和轮胎侧偏角，建立多个对非线性轮胎动力学进行近似的线性轮胎模型；根据多个线性轮胎模型建立人车耦合模型的状态空间方程；根据所述状态空间方程建立操纵稳定性控制器，并对每个操纵稳定性控制器进行求解；根据操纵稳定性控制器的解计算最优控制下的系统状态，并根据期望状态矩阵计算人车耦合模型的误差向量；根据人车耦合模型的误差向量计算操纵稳定性控制器的似然函数，并计算人车耦合模型的概率；根据人车耦合模型的概率和操纵稳定性控制器的解进行加权求和，得到车辆的转向控制量。采用本方法能够提供车辆的转向控制量计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 转向 控制 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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