[发明专利]主动捕获水下潜航器对接机构及其工作方法有效
| 申请号： | 202210212261.4 | 申请日： | 2022-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN114394215B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 陈卫星;文娱;岳剑桥 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/00;B63G8/14 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种涉及水下对接技术领域的主动捕获水下潜航器对接机构及其工作方法，包括夹持模块、六自由度并联机器人、水下基座、控制模块以及定位模块；控制模块连接六自由度并联机器人，六自由度并联机器人连接于水下基座上，水下基座上设有蓄电池，蓄电池连接定位模块，六自由度并联机器人顶部连接夹持模块，夹持模块通过控制模块与六自由度并联机器人同步运动；定位模块可以获得水下潜航器的位姿信息，从而由控制模块相应地控制抓手的位姿，实现对水下潜航器的捕获和补能。本发明提供的水下潜航器抓取机构与方法，具有系统定位精度高、动态性能好、适应性强、使用寿命长等优点，解决了水下潜航器的回收与补能问题。 | ||
| 搜索关键词： | 主动 捕获 水下 潜航 对接 机构 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
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