[发明专利]一种雷达扫描动态图像融合系统及装置

摘要

本发明公开一种雷达扫描动态图像融合系统及装置，涉及雷达领域，包括对激光雷达获得的点云与摄像机获得的图像信息进行空间对齐与水平对齐；基于目标级融合策略IOU，采用交面比IOA方法即用两种矩形框交集部分的面积除以二维包络框的面积，将点云与图像信息进行融合；建立数据关联与目标管理；通过卡尔曼滤波器对多目标进行跟踪行动轨迹；本发明利用无迹卡尔曼滤波器对目标运动轨迹进行跟踪，针对真实场景下目标众多的问题，采用JPDA算法进行多目标的数据关联，并针对JPDA算法计算复杂度高、计算时间长、无法处理目标数量变化的问题进行改进，有效降低了数据关联过程中的时间损耗，提高了数据关联效率和对目标数量发生变化的处理能力。