[发明专利]一种雷达扫描动态图像融合系统及装置

权利要求书

1.一种雷达扫描动态图像融合装置，包括激光雷达(1)，其特征在于，所述激光雷达(1)的底部固定安装有摄像机(2)，所述摄像机(2)的底部设置有角度调节装置(3)，在摄像机(2)与角度调节装置(3)之间设置有旋转装置(4)，且摄像机(2)通过旋转装置(4)与角度调节装置(3)转动相连，所述角度调节装置(3)的底部设置有固定底板(5)，所述固定底板(5)的表面开设有活动槽(51)，在固定底板(5)与角度调节装置(3)之间设置有减振装置(6)，所述减振装置(6)位于活动槽(51)内，且角度调节装置(3)通过减振装置(6)与固定底板(5)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种雷达扫描动态图像融合装置，其特征在于，所述角度调节装置(3)包括弧形滑板(31)，所述弧形滑板(31)的表面设置有翻转架(32)，所述翻转架(32)紧贴于弧形滑板(31)的表面，且翻转架(32)与弧形滑板(31)滑动相连，所述旋转装置(4)固定于翻转架(32)的表面，所述弧形滑板(31)的底部固定连接有减振板(33)，且减振装置(6)的顶端与减振板(33)相连接；

所述弧形滑板(31)的表面中心处固定连接有不完全齿轮(311)，所述翻转架(32)的底端中心处设置有驱动齿杆(312)，且驱动齿杆(312)与不完全齿轮(311)相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种雷达扫描动态图像融合装置，其特征在于，所述弧形滑板(31)的两侧均固定连接有拱桥(313)，所述拱桥(313)的表面开设有滑槽，所述翻转架(32)的底部固定连接有限位杆(315)，所述限位杆(315)远离翻转架(32)的一端通过滑槽贯穿拱桥(313)，所述限位杆(315)向下穿过拱桥(313)的一端固定连接有限位凸块(314)，且限位凸块(314)紧贴于拱桥(313)的底面。

4.根据权利要求2所述的一种雷达扫描动态图像融合装置，其特征在于，所述旋转装置(4)包括旋转底座(41)，所述旋转底座(41)固定于翻转架(32)的表面，所述旋转底座(41)的顶部转动相连有旋转立柱(42)，且旋转立柱(42)的顶端与摄像机(2)相连接。

5.根据权利要求2所述的一种雷达扫描动态图像融合装置，其特征在于，所述减振装置(6)包括减振杆(61)，所述减振杆(61)的顶端与减振板(33)铰接，所述减振杆(61)的底端铰接有减振滑块(62)，所述活动槽(51)内固定连接有滑杆(63)，所述减振滑块(62)套设于滑杆(63)的表面，且减振滑块(62)与滑杆(63)滑动相连，在活动槽(51)内且减振滑块(62)的一侧设置有减振弹簧(64)，所述减振弹簧(64)套于滑杆(63)的表面，所述减振弹簧(64)的一端与减振滑块(62)相连，所述减振弹簧(64)的另一端与活动槽(51)的内侧壁相连。

6.一种雷达扫描动态图像融合系统，由权利要求1-5任一所述的雷达扫描动态图像融合装置执行，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对激光雷达获得的点云与摄像机获得的图像信息进行空间对齐与水平对齐；

S2、基于目标级融合策略IOU，采用交面比IOA方法即用两种矩形框交集部分的面积除以二维包络框的面积，将点云与图像信息进行融合；

S3、建立数据关联与目标管理；

S4、通过卡尔曼滤波器对多目标进行跟踪行动轨迹。