[发明专利]多点支撑平台的上装姿态控制方法在审
| 申请号： | 202210196942.6 | 申请日： | 2022-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN114690792A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 张帆;聂振祺;王慧恒;杨文韬;武际兴 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄博*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多点支撑平台的上装姿态控制方法。分别测量平台的承载交互作用矩阵和变形交互作用矩阵，构建承载与变形耦合控制矩阵；测量各支腿的当前载荷，并计算其最优载荷；基于操作员的档杆指令生成升降、侧倾和俯仰基准参量，连同当前载荷、最优载荷、承载与变形耦合控制矩阵，构建平台几何与支腿载荷耦合控制方程；计算并修正得到对应指令下的支腿总作动量，并执行同步作动；循环检测操作员指令直至全部置零，结束姿态控制。该方法具有同步实现平台姿态控制和保持支腿均匀承载的效果，能够显著提升多点支撑平台的上装姿态控制速度、几何精度、过程稳定性、支腿承载稳定性和控制鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 多点 支撑 平台 上装 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东理工大学，未经山东理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210196942.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
