[发明专利]一种双驱动跟踪平台的自适应摩擦补偿控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210192888.8 | 申请日： | 2022-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN114578694A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 王寅;周苗林 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 王月松 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种双驱动跟踪平台的自适应摩擦补偿控制方法及系统，涉及雷达导引头测试技术领域，方法包括：建立双驱动跟踪平台的动力学模型；根据动力学模型得到比双驱动跟踪平台维数低的渐近稳定的目标系统；根据目标系统确定目标系统中浸入映射；根据目标系统中浸入映射得到隐式流形；根据隐式流形得到控制律；控制律用于使动态轨迹在目标系统中浸入映射下的像保持不变吸引流形，还用于使动态轨迹有界；动态轨迹为双驱动跟踪平台在控制律作用下的动态轨迹；建立双驱动跟踪平台非线性摩擦的LuGre摩擦模型；利用控制律对LuGre摩擦模型进行自适应摩擦补偿控制。本发明能提高双驱动跟踪平台的跟踪精度和同步精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 跟踪 平台 自适应 摩擦 补偿 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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