[发明专利]一种重定位的方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210191685.7 | 申请日： | 2022-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN114742886A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 刘志励;范圣印;金凌鸽;和颖 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 赵万凯 |
| 地址： | 100020 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种重定位的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：将基于初始锚点获取的多相机图像与历史锚定的多相机图像进行语义匹配，得到当前锚点在已知地图中的预估位置，然后在已知地图中确定局部历史锚点帧，局部历史锚点帧为与预估位置的欧式距离最近的历史锚点帧，然后将局部历史锚点帧中保存的特征点分别与从各个相机图像中提取到的特征点进行多层级匹配以及最小二乘拟合，得到初始锚点的位姿，然后基于初始锚点的位姿确定当前锚点的位姿。本申请通过在先验信息的基础上计算重定位的的初始位姿，即使在噪声比较大的情况下，也可以提高得到的重定位时的初始位姿的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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