[发明专利]岩石、凹坑环境下的障碍检测方法以及存储介质和电子设备

摘要

本发明公开了一种岩石、凹坑环境下的障碍检测方法，该方法包括：首先进行了基于三维点云辨识性的地貌提取工作，将诸如岩石、凹坑等野外典型障碍统一归类为兴趣区地貌，在接收点云数据后，首先选择对每个三维特征点进行法向量赋值，通过最小二乘法拟合得出当前估计点以及邻域特征点相对局部平面的法向量，构建空间结构特征作为三维特征描述子，对跨尺度的三维特征进行归一化描述，量化其显著性，将兴趣子区域集合划分显著性等级，将显著度最差的地貌保留作为预警标注。本发明能够使无人系统在岩石、凹坑环境中行进实现对前方障碍的有效检测，提取无人系统前进方向可能遇到的障碍，便于无人系统能够提前进行预警制动。