[发明专利]牙科手术机械臂控制方法、装置、计算机终端及存储介质在审
| 申请号： | 202210185710.0 | 申请日： | 2022-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN114407021A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 钱坤;黄志俊;刘金勇;陈鹏;陈家兴 | 申请（专利权）人： | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了牙科手术机械臂控制方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：采集机械臂数据，根据所采集的数据计算机械臂坐标系到系统坐标系的第一转换矩阵；采集患者在系统坐标系下的数据，建立由系统坐标系到图像坐标系的第二转换矩阵；在图像坐标系中建立手术区坐标系，并计算图像坐标系到手术区坐标系的第三转换矩阵，根据第三转换矩阵进行术前规划；计算机械臂在图像坐标系到手术区坐标系的第四转换矩阵；根据手术区坐标系以及术前规划的结果，定位机械臂的目标位置及目标姿态，阵确定机械臂的实时位置和实时姿态，发送控制指令步进控制机械臂到达目标位置及目标姿态。使得控制更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 牙科 手术 机械 控制 方法 装置 计算机 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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