[发明专利]一种基于融合算法的智能汽车局部路径规划方法在审
| 申请号： | 202210182709.2 | 申请日： | 2022-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN114527761A | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 魏经纬;贺勇;任凡;文滔 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 李晓兵 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于融合算法的智能汽车局部路径规划方法，通过车载传感器获取地理信息，并作为改进的A星算法模块的输入值；在全局路径生成单元中通过改进的A星算法对地理信息进行运算，输出值为全局路径规划信息；在局部路径生成单元中通过lattice算法对全局路径规划信息进行运算，输出值为局部路径规划信息；在局部路径规划信息中选择最优路线并反馈至控制模块。本发明改进的A星算法可以消除经典A星算法中存在的无必要点进而提高运算效率，同时考虑物体的方向属性和实际运动约束，优化启发式函数，采样生成多条候选路径，结合障碍等其他信息计算不同路径的代价函数，选择出平滑且无障碍的最优局部路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 融合 算法 智能 汽车 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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