[发明专利]一种激光点云3D目标检测方法在审
| 申请号： | 202210178373.2 | 申请日： | 2022-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN114627183A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 黄刚;许翔 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06K9/62;G06V10/44;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/04 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 刘正君 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光点云3D目标检测方法，包括以下步骤：步骤S1）激光雷达传感器采集点云数据并标注障碍物真值；步骤S2）基于神经网络构建3D多任务算法模型；步骤S3）对标注好的点云数据进行在线预处理、体素化、语义真值获取，以及数据增强；步骤S4）用步骤S3处理后的标注好的点云数据及其对应的语义真值训练3D多任务算法模型；步骤S5）利用训练好的3D多任务算法模型对点云数据进行检测任务的前向推理。本发明在3D目标检测算法模型中加入语义分割分支得到3D多任务算法模型，利用体素化后生成的语义真值训练语义分割分支，提炼语义分割分支的中间特征输出给检测分支以约束检测分支的检测工作，提高检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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