[发明专利]位控腿足机器人的运动控制方法及系统有效
| 申请号： | 202210161690.3 | 申请日： | 2022-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN114625129B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 王博省;刘松;张浩昱;贾立好 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 郑朝然 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种位控腿足机器人的运动控制方法及系统，该方法包括基于目标运动指令和腿足机器人的当前系统状态，获得状态演变轨迹和当前步态相位；以所述状态演变轨迹为优化目标，所述腿足机器人的当前足底位置、系统误差变量和所述当前系统状态为求解初值和系统动力学模型工作点，并根据所述当前步态相位和行走地面参数确定的腿足约束条件，通过在线优化获得所述腿足机器人的在下个步长的演化系统状态、支撑腿期望足底位置和支撑腿期望末端支撑力；基于支撑腿期望末端支撑力和支撑腿补偿末端支撑力，获得支撑腿目标末端支撑力；通过导纳变换将支撑腿期望足底位置和支撑腿目标末端支撑力，转换为支撑腿目标足底位置。该方法可提升运动稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 位控腿足 机器人 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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