[发明专利]三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210161409.6 | 申请日： | 2022-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN114608569A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 赵成伟;冯艳晓;黄琼丽;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 | 申请（专利权）人： | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S17/86;G01S19/48;G01S19/49;G01C5/06;G06K9/62 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 赵晓芳 |
| 地址： | 311215 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本方案涉及一种三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质。所述方法包括：标定待位姿估计物上的各个传感器，并获取标定后各个传感器对应的传感器参数；获取各个传感器按照传感器参数采集环境数据，并对环境数据进行融合处理，得到与待位姿估计物对应的局部位姿信息；提取局部位姿信息中的激光数据，获取先验信息，并根据激光数据、先验信息生成全局位姿数据的关联信息；根据环境数据、局部位姿信息、关联信息构建目标函数；求解目标函数，得到与待位姿估计物对应的三维位姿估计。通过将各个传感器采集的数据进行融合，在部分传感器失效的情况下，依靠其他正常传感器依然能够提供准确的环境数据，可以提高位姿估计的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 估计 方法 系统 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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