[发明专利]一种基于图拓扑的双阶段主动即时定位与建图算法有效
| 申请号： | 202210161358.7 | 申请日： | 2022-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN114596360B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 徐伯辰;郭子萱;郑可凡;班超;韩紫叙;卢星霖;曾宪琳;杨庆凯;方浩;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06T17/05;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 郭德忠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于图拓扑的双阶段主动即时定位与建图算法，该算法分为全局/局部两阶段；首先，算法获取到无人平台当前的位姿，位姿图和导航地图，计算局部前沿点和候选回环点。若上述点存在，则进入局部探索阶段，通过快速随机生成树算法构建局部拓扑图，利用Dijkstra算法求解到达局部拓扑图的任意顶点的最短路径，对路径集根据局部探索与主动回环联合目标函数进行打分，求解最优路径，同时根据局部拓扑图和局部前沿点更新全局拓扑图和全局前沿点。反之，在局部范围无局部前沿点且无回环需求时，算法进入全局探索阶段，无人平台依据全局拓扑图前往未探索区域重新进行局部探索，直到完成指定区域探索之后，返回出发点，探索任务完成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拓扑 阶段 主动 即时 定位 算法 | ||
【主权项】：
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