[发明专利]基于子母折纸的形状记忆合金丝驱动软体机器人有效
| 申请号： | 202210160926.1 | 申请日： | 2022-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN114589685B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 庄国志;方倩艺;巫天越 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于子母折纸的形状记忆合金丝驱动软体机器人，其包括子母折纸主体和两根SMA丝，所述子母折纸主体由两个子结构、两个母结构组成。所述子结构和母结构均为折纸管结构，且所述折纸管结构是由两个完全相同的Miura折纸基本单元组成的管状结构，折纸管结构关于中间四条折痕线组成的中间对称面左右对称，两侧管口呈菱形；所述子结构与母结构结构相同，子结构尺寸小于母结构尺寸。两根SMA丝分别位于子母折纸主体的上下表面，且被约束为呈U形。本发明的两根SMA丝在交替通电下可使机器人向一个方向前行。子母折纸，具有显著的抗弯、抗扭能力，保证了机器人站立的平稳性，并提供有助于移动的各向异性摩擦机制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 子母 折纸 形状 记忆 合金丝 驱动 软体 机器人 | ||
【主权项】：
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