[发明专利]一种基于自编码器的回环检测方法在审
| 申请号： | 202210158768.6 | 申请日： | 2022-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN114565671A | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 王磊;王宏伟;张建;石岩;张宝昌 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T9/00;G06K9/62;G06V10/74;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京卓特专利代理事务所(普通合伙) 11572 | 代理人： | 段旺;田冰 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于自编码器的回环检测方法。所提供的基于自编码器的回环检测方法，包括：在训练场景中采集第一多个图像，从所述第一多个图像生成训练样本训练所述自编码器；在回环检测场景中采集第二多个图像，对所述第二多个图像的每个提取ORB特征点与特征点图像块；用经训练的所述自编码器处理从所述第二多个图像的每个提取的特征点图像块，将所述自编码器的隐藏层输出作为提供给所述自编码器的特征点图像块的特征向量；计算第一图像的同所述第二多个图像的特征向量的相似度来识别回环。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 编码器 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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