[发明专利]一种球形果采摘机器人及采摘方法

摘要

本发明公开了一种球形果采摘机器人及采摘方法，包括移动小车、电动剪式升降平台、机械臂、末端执行器、视觉装置、收集装置和控制装置，其中移动小车包括双层车架、驱动车轮、驱动电机、电机连接件，机械臂包含基座、旋转电机、后臂电机、机械后臂、前臂电机、机械前臂、腕部电机、机械手腕，末端执行器由T型座、电动推杆、液压支撑杆、夹持机构、切割机构、滑块机构和压力传感器组成，视觉装置包括深度相机、相机支架，控制装置包括控制器、处理器和蓄电池，进一步结合视觉引导的采摘方法，本发明所述方案能够实现苹果、柑橘、猕猴桃等球形果的自动化采摘，具有自动化程度高、通用性强、高效率、低损伤等显著优势。