[发明专利]一种基于跟踪导引线的视觉导航方法在审
| 申请号： | 202210148184.0 | 申请日： | 2022-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN114518116A | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 王坤辉;朱静;尹邦政;单梓琪;柴亚平;王家创;庄晓萱;高思翰 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/90;G06T7/155;G06T7/10;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京高航知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 刘艳玲 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及视觉导航技术领域，且公开了一种基于跟踪导引线的视觉导航方法，包括步骤：S1、通过摄像头采集图像信息，将采集的RGB模型图像信息转换为HIS模型图像信息；S2、通过欧氏距离判断颜色相似性进行图像分割，之后利用数学形态学分析图像形状的算法进行图像滤波处理；S3、采用基于最小二乘法的曲线拟合算法进行导引线检测；S4、基于模糊自适应PID控制进行导引线跟踪。本发明基于HSI彩色坐标的颜色相似度进行图像分割，相比于传统的图像分割方法，通过此方法可以减少图像分割时产生的颜色色差、失真等问题，从机器视觉的领域出发，提供了一种成本低廉且稳定性较高、能满足生活生产需求的导航技术方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 跟踪 导引 视觉 导航 方法 | ||
【主权项】：
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