[发明专利]基于关联标识确定可形变机械臂的外部受力的方法及机器人系统有效
| 申请号： | 202210141538.9 | 申请日： | 2022-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN114536331B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 孙大为;朱兰;徐凯 | 申请（专利权）人： | 中国医学科学院北京协和医院;北京术锐机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100005 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。可形变机械臂包括结构骨、固定盘以及间隔盘，结构骨穿过间隔盘且末端与固定盘固定连接。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于可形变机械臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，该力学模型基于结构骨的物理特性以及其在可形变机械臂的横截面上的分布。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关联 标识 确定 形变 机械 外部 方法 机器人 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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