[发明专利]夹持器械的夹持力控制方法、机器人系统、设备和介质在审
| 申请号： | 202210134559.8 | 申请日： | 2022-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN114343854A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 王家寅;何超;李自汉;何裕源;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人： | 张敏 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种夹持器械的夹持力控制方法、机器人系统、电子设备和存储介质，控制方法包括：根据所接收的操作指令获取第一开合片的指令位置信息和第二开合片的指令位置信息；根据第一开合片的指令位置信息控制第一传动模组驱动第一开合片进行相应运动，以及根据第二开合片的指令位置信息控制第二传动模组驱动第二开合片进行相应运动，以使得所述第一开合片和所述第二开合片能够夹持住目标夹持物。本发明能够在夹持器械进入操作状态后，实现稳定夹持而不需要操作者保持夹持动作，从而可以有效防止现有技术中通过操作者保持夹持动作时，因操作者手部持续用力而导致的手部疲劳所引起的夹持不稳、甚至造成夹持器械脱落的问题的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 夹持 器械 控制 方法 机器人 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
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