[发明专利]一种煤矿自主巡检平台上的机械臂运动规划方法和装置在审
| 申请号： | 202210127986.3 | 申请日： | 2022-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN114367988A | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 付鑫;王海军;杨晓辉;王洪磊;孟繁悦;吴太晖 | 申请（专利权）人： | 煤炭科学研究总院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 杜月 |
| 地址： | 100020 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种煤矿自主巡检平台上机械臂运动规划方法和装置，其中，方法包括：检测机械臂可达范围内的障碍物；对障碍物进行体素化处理，获得障碍物的体素向量；获取机械臂的目标位姿向量和机械臂当前时刻的关节角度向量；将体素向量、机械臂的目标位姿向量和机械臂当前时刻的关节角度向量输入至预先训练的运动规划器，获得机械臂下一时刻的关节调度变化量；根据机械臂下一时刻的关节角度变化量，控制机械臂完成下一步动作。本申请通过对机械臂可达范围内的障碍物进行体素化处理，利用预先训练的运动规划器获取机械臂下一时刻的关节角度变化量，控制机械臂完成下一步动作，适用于复杂的工作场景，满足煤矿场景中移动巡检平台实施控制的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 煤矿 自主 巡检 平台 机械 运动 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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