[发明专利]一种绳驱同轴人工肌肉执行器及其控制方法在审
| 申请号： | 202210127432.3 | 申请日： | 2022-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN114406999A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 赵迪;任雷;王坤阳;钱志辉;梁威;陈魏;卢雪薇;任露泉 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 邵铭康;朱世林 |
| 地址： | 130012 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种绳驱同轴人工肌肉执行器及其控制方法属人工肌肉执行器技术领域，本发明具有驱动绳索、后外壳固定绳索和整个人工肌肉执行器在同一轴线上的特点，与天然肌肉具有相似的形状；本发明的同轴绳驱人工肌肉执行器能主动控制驱动绳索和后外壳固定绳索的张紧力，使其具有与天然肌肉相似的特性；本发明克服了现有技术方案布置难度高、控制精度低的问题，能广泛应用于各种机械臂和外骨骼装置中。本发明还提供了一种人工肌肉执行器的闭环主动张紧力控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同轴 人工 肌肉 执行 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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