[发明专利]一种基于误差卡尔曼滤波的高动态车辆姿态估计方法有效
| 申请号： | 202210117731.9 | 申请日： | 2022-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN114659488B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 董杰;尤敏;江辉;王超;苏秦 | 申请（专利权）人： | 东风悦享科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S19/48;G01S19/49;G01S19/53;G06F18/25 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种基于误差卡尔曼滤波的高动态车辆姿态估计方法，利用组合导航系统进行导航，本发明可以在无GPS状态下依然能保证良好的姿态估计精度，在GPS信号良好时，可以通过ESKF滤波模型同时估计IMU零偏进行补偿，进而提高系统鲁棒性和精度。在ESKF系统观测部分，增加车辆动力学模型解算车辆横滚角和俯仰角作为系统观测，通过读取GPS输出协议中的位置估计精度和航向估计精度，通过建立AR模型的方式判断GPS位置信息和航线信息是否有效，将GPS输出的WGS84坐标系转换为高斯平面直角坐标系，这样方便系统预测模型和矫正模型的建立。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 误差 卡尔 滤波 动态 车辆 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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