[发明专利]一种多智能体追逃问题建模与围捕策略生成方法在审
| 申请号： | 202210104867.6 | 申请日： | 2022-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN114518754A | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 董刚奇;邢亚红;黄攀峰;王勇杰;王梓良 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N5/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 康进兴 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 为解决现有围捕策略无法真实反应实际追逃情况的弊端，以及现有考虑有障碍物环境的围捕策略当智能体规模较大时，求解困难的问题，本发明提供一种多智能体追逃问题建模与围捕策略生成方法。本发明在对多智能体追逃问题进行建模时，综合考虑了现实场景中存在障碍物、出口的情况；各追捕者根据逃跑者的态势变化实时调整围捕目标点，在围捕同时又会受到来自障碍物的斥力，距离障碍物越近斥力越大，从而能够对障碍物规避、对逃跑者的围捕，特别适用于真实复杂场景中的围捕任务；对博弈环境进行Voronoi分区，各追捕者均以最小化逃跑者的Voronoi单元为目标，决策所需考虑的因素较少，计算仅在单个智能体的低维配置空间中进行，求解简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 体追逃 问题 建模 围捕 策略 生成 方法 | ||
【主权项】：
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