[发明专利]一种绳驱蛇形机械臂路径规划首尾运动跟随方法、装置、计算机及存储介质在审
| 申请号： | 202210092850.3 | 申请日： | 2022-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN114603539A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 谷海宇;黄倬然;向阳;刘鹏;魏承 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随方法、装置、计算机及存储介质，属于路径规划领域。解决了传统机械臂不能在复杂环境下进行探索的问题。所述绳驱蛇形机械臂包括n个锥节和关节组成，所述n大于3，所述方法包括：根据臂体末端点空间位置、末端点下一时刻空间位置及末端关节空间位置获取下一时刻臂体末端关节空间位置和角度；根据下一时刻臂体末端关节空间位置和关节跟随运动规划条件获取第i个关节的下一时刻位置及角度，直至获得第2关节下一时刻空间位置和角度；根据第2个关节空间位置及角度获取第1个关节空间位置及角度；获取所有关节的角度，完成绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随。适用于狭窄复杂的空间环境的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机械 路径 规划 首尾 运动 跟随 方法 装置 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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