[发明专利]一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法，包括以下：对铸件飞边点云进行边缘提取得到飞边轮廓数据；将飞边轮廓数据与铸件本体点云进行点云融合，得到二者拼接的三维点云模型；确定飞边的内边缘点，也是铸件的局部打磨点，将局部打磨点的高度的均值作为投影高度的取值，对铸件本体点云进行高度方向的投影，将所述铸件本体点云转化成第一平面点云；对平面点云进行边缘提取得到铸件本体的内腔边缘点以及外层轮廓点，保留所述外层轮廓点；对外层轮廓点进行下采样以及数据平滑处理得到铸件的整体打磨点。本发明相比于利用示教的机器人打磨方式，可以减少人工干预，进而缩短铸件打磨点的提取时间，减少不必要的设计流程，更能体现机器人自动化打磨铸件的智能性。