[发明专利]一种基于数据驱动的无人水面艇有限时间控制方法在审
| 申请号： | 202210082156.3 | 申请日： | 2022-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN114488809A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 翁永鹏;张秋霞;关哲;刘卓夫;代子杰;程金瑶 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于数据驱动的无人水面艇有限时间控制方法，包括：设计带有未知扰动和不确定性的无人水面艇轨迹跟踪中的无人水面艇运动学与动力学数据模型；将有限时间控制思想融入到数据驱动滑模控制技术，设计基于数据模型的数据驱动滑模面，以实现无人水面艇目标轨迹的有限时间跟踪；结合数据驱动有限时间控制技术，设计无人水面艇轨迹跟踪控制策略。本发明针对复杂环境下未知无人水面艇系统的轨迹跟踪控制问题，结合数据驱动技术、终端滑模控制技术和有限时间理论，设计无人水面艇系统的数据驱动有限时间控制策略。该策略确保轨迹跟踪控制系统的收敛速度和收敛精度，实现对集总扰动的鲁棒性以及不依赖无人水面艇模型的快速准确轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数据 驱动 无人 水面 有限 时间 控制 方法 | ||
【主权项】：
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