[发明专利]双视觉里程计约束的RGB-D SLAM位姿优化方法在审
| 申请号： | 202210071960.1 | 申请日： | 2022-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN114612530A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 吴军;周阳;翁裕斌 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 桂林文必达专利代理事务所(特殊普通合伙) 45134 | 代理人： | 张学平 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及同步定位与地图构建技术领域，尤其涉及一种双视觉里程计约束的RGB‑D SLAM位姿优化方法，在传统的RGB‑D SLAM技术上加以改进，基于ORB特征点匹配计算构建第一视觉里程计，基于点云数据配准方法构建第二视觉里程计，通过双视觉里程计增加后端图优化约束条件，从而能在不影响RGB‑D SLAM正常运行速度下，对系统运行产生的漂移进行有效修正，同时利用局部优化能够更好的提高地图构建的精度，并且由于本发明中基于ORB特征点的视觉里程计是对影像中所有的帧进行优化，能够减少由于前期误差的叠加对后续帧定位与建图的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 里程计 约束 rgb slam 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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