[发明专利]一种适用于机械臂关节空间路径规划的新型双向RRT*方法在审
| 申请号： | 202210062116.2 | 申请日： | 2022-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN114310904A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 邓华;戴骏;张翼 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人： | 齐超 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于机械臂关节空间路径规划的新型双向RRT*方法；为了提高其规划效率并避免逆运动学求解所带来的繁琐计算，设计一种基于人工势场法的拓展策略，用关节空间内发生碰撞的机械臂关节角组来表示相应的障碍物信息，并将其应用于目标偏向的双向快速随机搜索树方法中以此提高机械臂的避障能力；然后提出一种直连策略，在生成新节点前判断当前搜索树的最新节点能否与另一颗搜索树直接相连，以此提高搜索的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 机械 关节 空间 路径 规划 新型 双向 rrt 方法 | ||
【主权项】：
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